год издания — 2005, кол-во страниц — 270, ISBN — 5-02-033944-X, тираж — 370, язык — русский, тип обложки — твёрд. 7БЦ матов., масса книги — 380 гр., издательство — Наука

КНИГА СНЯТА С ПРОДАЖИ

Рецензенты:
д.т.н. Г. Ю. Илларионов,
д.т.н. В. П. Чипулис
Утверждено к печати Учёным советом Института автоматики и процессов управления ДВО РАН
Формат 60x90 1/16. Печать офсетная

Создаваемые системы и устройства управления подводными роботами предназначены для обеспечения высокой динамической точности при их скоростном перемещении по сложным пространственным траекториям в условиях неопределённости и существенной переменности параметров и воздействий со стороны окружающей вязкой среды. Исследуются и оцениваются различные подходы и методы, обеспечивающие инвариантность показателей качества управления к изменениям параметров объектов управления и воздействиям внешней среды.

Для научных работников и инженеров, специализирующихся в области управления сложными многосвязными нелинейными динамическими объектами в условиях неопределённости, а также аспирантов и студентов старших курсов соответствующих специальностей.

Список условных обозначений	3

Введение	4

Глава 1. ОСОБЕННОСТИ И ПОДХОДЫ К РАЗРАБОТКЕ
ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ И ПОДВОДНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ
РАЗЛИЧНОГО НАЗНАЧЕНИЯ	14
1.1. Конструктивные особенности и принцип работы подводных
аппаратов, предназначенных для решения различных
технических задач	15
1.2. Конструктивные особенности и принцип работы подводных
манипуляторов, предназначенных для выполнения различных
технологических операций	46

Глава 2. АНАЛИЗ МЕТОДОВ СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
АВТОНОМНЫМИ ПОДВОДНЫМИ АППАРАТАМИ И
РАЗРАБОТКА ТРЕБОВАНИЙ К ЭТИМ СИСТЕМАМ	75
2.1. Анализ и выбор математической модели для описания
движений автономных подводных аппаратов в пространстве	75
2.2. Анализ работы систем управления автономными подводными
аппаратами	77
2.3. Конкретизация постановки задачи синтеза высококачественных
систем управления пространственным движением подводных
аппаратов	81

Глава 3. ОПИСАНИЕ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ДВИЖЕНИЯ ПОДВОДНЫХ
АППАРАТОВ В ВОДНОЙ СРЕДЕ И ФОРМИРОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ
СИНТЕЗА ИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ	83
3.1. Математическая модель пространственного движения
автономного подводного аппарата	83
3.2. Математическая модель движительного комплекса	88
3.3. Формирование алгоритма синтеза многоуровневой системы
управления автономным подводным аппаратом	90

Глава 4. СИНТЕЗ АДАПТИВНОЙ ЛОКАЛЬНОЙ ПОДСИСТЕМЫ
УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖИТЕЛЯМИ АВТОНОМНОГО
ПОДВОДНОГО АППАРАТА	93
4.1. Синтез нелинейного регулятора для локальной подсистемы
управления движителями при их номинальных параметрах	93
4.2. Синтез самонастраивающегося регулятора на основе
эталонной модели	95
4.3. Исследование работы синтезированной
самонастраивающейся системы управления движителем	100

Глава 5. СИНТЕЗ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ С ПЕРЕМЕННОЙ
СТРУКТУРОЙ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ
ДВИЖЕНИЯ АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА	104
5.1. Анализ свободного и вынужденного движений автономного
подводного аппарата при использовании системы управления
с переменной структурой	104
5.2. Синтез обобщённого закона управления контуром скорости
движения подводного аппарата	113
5.3. Расчёт параметров адаптивной подсистемы управления
контуром скорости движения подводного аппарата по одной
степени свободы	119
5.4. Определение допустимой величины шага квантования
непрерывного входного сигнала контура скорости	125
5.5. Анализ работы системы с переменной структурой в зоне
высокочастотных переключений	145
5.6. Синтез многоканальной системы с переменной структурой
для управления скоростью движения подводного аппарата	154
5.7. Исследование работы синтезированной системы управления
скоростью движения подводного аппарата	159

Глава 6. СИНТЕЗ САМОНАСТРАИВАЮЩЕЙСЯ СИСТЕМЫ С
ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛЬЮ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ
ДВИЖЕНИЯ АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА	163
6.1. Описание централизованной математической модели
динамики подводного аппарата в матричной форме	163
6.2. Синтез закона самонастройки по эталонной модели на основе
метода Ляпунова с использованием централизованной модели
динамики подводного аппарата	166
6.3. Разработка самонастраивающихся регуляторов для отдельных
каналов управления	172
6.4. Анализ эффективности синтезированной системы управления
в различных режимах работы подводного аппарата	174

Глава 7. СИНТЕЗ КОНТУРА УПРАВЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫМ
ПОЛОЖЕНИЕМ И ОРИЕНТАЦИЕЙ АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО
АППАРАТА	177
7.1. Синтез многомерного регулятора для управления
пространственным положением аппарата	177
7.2. Разработка устройства для квантования задающего сигнала
контуров скорости движения автономного подводного аппарата	182
7.3. Исследование синтезированной системы управления
пространственным движением подводного аппарата	185

Глава 8. ОСОБЕННОСТИ СОЗДАНИЯ И УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМ
ПОДВОДНЫМ АППАРАТОМ С ОДНИМ МАРШЕВЫМ ДВИЖИТЕЛЕМ	195
8.1. Определение силы и моментов, развиваемых маршевым
движителем	196
8.2. Описание устройства для пространственной ориентации
оси маршевого движителя	197
8.3. Формирование сигналов управления пространственной
ориентацией оси тяги движителя и противовращением насадки
на движитель	201
8.4. Формирование задающих сигналов для трёх следящих приводов
сферического механизма ориентации движителя	203
8.5. Исследование работы сферического механизма ориентации	205
8.6. Особенности формирования системы управления
пространственным движением подводного аппарата	209
8.7. Особенности и законы пространственного движения и управления
подводными аппаратами	212
8.8. Исследование различных режимов движения подводных
аппаратов	221

Глава 9. ДИАГНОСТИРОВАНИЕ ПОДСИСТЕМ ПОДВОДНЫХ
АППАРАТОВ	228
9.1. Особенности диагностирования динамических систем	229
9.2. Основные концепции диагностирования	231
9.3. Методы реализации концепции робастности	233
9.4. Представление подводного аппарата как объекта
диагностирования	237
9.5. Диагностирование датчиков	240
9.6. Анализ соответствия между невязками и дефектами объектов
диагностирования	244
9.7. Применение нечёткой логики при диагностировании датчиков	249
9.8. Пример использования нечёткого подхода при диагностировании
датчиков	252
9.9. Диагностирование движителей	254

Литература	258

Книги на ту же тему

Автономные подводные роботы: системы и технологии, Агеев М. Д., ред., 2005
Подводные роботы, Ястребов В. С., Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М., Михайлов В. В., 1977
Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация, Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г., 1989
Управление манипуляторами при выполнении различных технологических операций, Филаретов В. Ф., Зуев А. В., Губанков А. С., 2018
Техническое зрение роботов, Пью А., ред., 1987
Системы технического зрения (принципиальные основы, аппаратное и математическое обеспечение), Писаревский А. Н., Чернявский А. Ф., Афанасьев Г. К., Кухарчик П. Д., Лебедев В. И., Потапов А. В., Ревинский В. В., Тихоненко О. М., 1988
Зрение роботов, Хорн Б. К. П., 1989
Манипуляционные системы роботов, Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е., 1989
В поисках роботов, Коут А. Д., 1970
123 эксперимента по робототехнике, Предко М., 2007
Контроль динамических систем. — 2-е изд., перераб. и доп., Евланов Л. Г., 1979
Спектральный метод расчёта нестационарных систем управления летательными аппаратами, Солодовников В. В., Семёнов В. В., 1975
С аквалангом на глубину, Нехорошев А. С., 1977

elapsed time 0.024 sec

/Наука и Техника

ОГЛАВЛЕНИЕ

Книги на ту же тему