В книге изложены принципы, методы и средства конструирования адаптивных робототехнических комплексов (РТК). Рассмотрены вопросы гибкого программирования и адаптивного управления РТК. Описаны различные типы манипуляционных и транспортных роботов, станков и обрабатывающих центров с микропроцессорными системами адаптивного управления. Рассмотрены особенности систем адаптивного контроля и перспективы применения в машиностроении систем искусственного интеллекта. Приведены примеры адаптивных РТК для механической обработки, сварки и сборки, используемых в составе гибких автоматизированных производств.

Книга предназначена для инженерно-технических работников, занимающихся разработкой, проектированием и созданием автоматизированных производств на базе РТК.

Предисловие	3

Г л а в а 1
ОБЩАЯ КОНЦЕПЦИЯ И ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ АДАПТИВНЫХ РТК	6
1.1. Гибкая автоматизация и интеграция производства	—
1.2. Структура и роль робототехнических комплексов в гибком
автоматическом производстве	12
1.3. Эволюция роботов и РТК	16
1.4. Этапы и тенденции развития гибких автоматических производств	23
1.5. Проблемы и принципы построения адаптивных РТК с элементами
искусственного интеллекта	30

Г л а в а 2
ГИБКОЕ ПРОГРАММИРОВАНИЕ РТК	35
2.1. Принципы и средства гибкого программирования	—
2.2. Формализация задачи построения и оптимизации программных
движений роботов	38
2.3. Алгоритмы определения положения исполнительных механизмов и
рабочих органов	42
2.4. Метод кинематического синтеза программных траекторий	48
2.5. Скоростные алгоритмы программирования траекторий	50
2.6. Гибкие алгоритмы параметрического синтеза и оптимизации
программных движений	51

Г л а в а 3
АДАПТИВНОЕ ПРОГРАММНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РТК	57
3.1. Цели и задачи адаптивного программного управления	—
3.2. Анализ влияния возмущений и неопределённостей на качество
программного управления	67
3.3. Идентификационный подход к адаптивному программному
управлению	70
3.4. Концепция алгоритмического конструирования адаптивных систем
программного управления	73
3.5. Непрерывные алгоритмы самонастройки	77
3.6. Рекуррентные алгоритмы адаптации	80
3.7. Оптимизация и акселеризация алгоритмов адаптации	83
3.8. Методы и режимы адаптивного программного управления	86
3.9. Автоматизация проектирования адаптивных систем программного
управления	90
3.10. Принципы построения и архитектура мультимикропроцессорных
систем адаптивного программного управления	94

Г л а в а 4
СТАНКИ С АДАПТИВНЫМ ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ	104
4.1. Эволюция принципов и систем управления станками	—
4.2. Автоматизация программирования станков	116
4.3. Системы адаптивного программного управления и диагностики
станков	119
4.4. Примеры адаптивных станков	122
4.5. Концепция и перспективы развития интеллектуальных станков	127

Г л а в а 5
МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ С АДАПТИВНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ	132
5.1. Сравнительный анализ систем программного и адаптивного
управления	—
5.2. Алгоритмический синтез адаптивных систем контурного и
позиционного управления	138
5.3. Программное обеспечение и цифровое моделирование адаптивного
управления манипулятором	142
5.4. Адаптивное управление роботом с шаговыми двигателями	151
5.5. Адаптивное управление роботами с двигателями постоянного тока	158
5.6. Сварочные роботы с адаптивным контурным управлением	171
5.7. Сборочные центры и роботы с адаптивным управлением	176
5.8. Адаптивные роботы для прецизионной микросварки	180

Г л а в а 6
АДАПТИВНЫЕ ТРАНСПОРТНЫЕ СРЕДСТВА	182
6.1. Задачи и средства автоматической транспортировки грузов	—
6.2. Транспортные роботы с самонаведением на трассу	189
6.3. Транспортные роботы с адаптивным управлением	193
6.4. Адаптивные манипуляционно-транспортные роботы с элементами
искусственного интеллекта	207
6.5. Роботизированный конвейерный транспорт с автоматическим
распознаванием и адресованием грузов	216

Г л а в а 7
РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ ИСКУССТВЕННОГО ИНТЕЛЛЕКТА	228
7.1. Элементы интеллекта РТК	—
7.2. Интеллектуальное программирование и интеллектуальный интерфейс	232
7.3. Язык предикатов и адаптивный поиск логического вывода	234
7.4. Автоматическое формирование понятий и аксиоматическое
представление знаний	241
7.5. Адаптивные решающие правила и фреймы	248
7.6. Логический анализ и распознавание сцен	255
7.7. Системы искусственного зрения и распознавания в адаптивных
робототехнических комплексах	262

Г л а в а 8
СИСТЕМЫ АДАПТИВНОГО КОНТРОЛЯ И ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ РОБОТЫ	271
8.1. Цели и задачи адаптивного контроля	—
8.2. Встроенные системы адаптивного контроля для механической
обработки	274
8.3. Измерительные машины и роботы	278
8.4. Режимы работы измерительных роботов и задачи управления	287
8.5. Адаптивное управление координатными измерениями	291
8.6. Мультимикропроцессорная реализация и моделирование адаптивного
управления измерительным роботом	300

Г л а в а 9
ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ АДАПТИВНЫХ РТК	305
9.1. Адаптивные РТК для гибких автоматических производст	—
9.2. Основные направления развития адаптивных РТК	321

Список литературы	325

Книги на ту же тему

Подводные роботы, Ястребов В. С., Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М., Михайлов В. В., 1977
Автономные подводные роботы: системы и технологии, Агеев М. Д., ред., 2005
Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация, Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г., 1989
Нейросетевые системы управления, Терехов В. А., Ефимов Д. В., Тюкин И. Ю., 2002
Управление манипуляторами при выполнении различных технологических операций, Филаретов В. Ф., Зуев А. В., Губанков А. С., 2018
Искусственный интеллект: Применение в интегрированных производственных системах, Кьюсиак Э., ред., 1991
Манипуляционные системы роботов, Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е., 1989
Проектирование и разработка промышленных роботов, Белянин П. Н., Шифрин Я. А., ред., 1989
Зрение роботов, Хорн Б. К. П., 1989
Техническое зрение роботов, Пью А., ред., 1987
Системы технического зрения (принципиальные основы, аппаратное и математическое обеспечение), Писаревский А. Н., Чернявский А. Ф., Афанасьев Г. К., Кухарчик П. Д., Лебедев В. И., Потапов А. В., Ревинский В. В., Тихоненко О. М., 1988
Проблемы машиноведения: точность, трение и износ, надёжность, перспективные технологии, Булатов В. П., ред., 2005
Динамика планетохода, Авотин Е. В., Болховитинов И. С., Кемурджиан А. Л., Маленков М. И., Шпак Ф. П., 1979
123 эксперимента по робототехнике, Предко М., 2007
Гибкие сборочные системы, Хегинботам У. Б., ред., 1988
Методы распознавания: Учебное пособие для вузов. — 3-е изд., перераб. и доп., Горелик А. Л., Скрипкин В. А., 1989
В поисках роботов, Коут А. Д., 1970

elapsed time 0.021 sec

/Наука и Техника

ОГЛАВЛЕНИЕ

Книги на ту же тему