| Введение | 3 |
| |
| Г л а в а I. Системы автоматического регулирования и основные их |
 элементы | 6 |
| |
| § 1. Основные определения и понятия | 6 |
| § 2. Виды систем автоматического регулирования | 13 |
| а) Системы автоматической стабилизации | 13 |
| б) Системы программного регулирования | 15 |
| в) Следящие системы | 19 |
| г) Системы непрерывного регулирования | 26 |
| д) Импульсные системы регулирования | 27 |
| е) Релейные системы регулирования | 29 |
| § 3. Принципы построения систем автоматического регулирования | 33 |
| а) Методы отбора импульса | 33 |
| б) Многоимпульсные системы регулирования | 35 |
| в) Системы автоматического регулирования со счётно-решающими |
| устройствами | 35 |
| г) Одноконтурные и многоконтурные системы регулирования | 47 |
| д) Системы связанного и несвязанного регулирования | 50 |
| е) Самонастраивающиеся системы | 52 |
| § 4. Качественные показатели систем автоматического регулирования | 60 |
| а) Устойчивость | 60 |
| б) Статическая точность системы автоматического регулирования | 62 |
| в) Динамическая точность системы автоматического регулирования | 69 |
| г) Качество системы автоматического регулирования | 69 |
| |
| Г л а в а II. Основные характеристики систем автоматического |
| регулирования | 72 |
| |
| § 1. Статические и динамические характеристики. Линейность и |
| нелинейность | 72 |
| § 2. Линеаризация характеристик элементов системы |
| автоматического регулирования | 76 |
| § 3. Линейные дифференциальные уравнения с постоянными |
| коэффициентами | 81 |
| § 4. Комплексные числа и их изображение на плоскости |
| комплексного переменного | 90 |
| § 5. Операционное исчисление | 93 |
| § 6. Частотные характеристики | 101 |
| § 7. Виды амплитудно-фазовых характеристик | 110 |
| § 8. Звенья — элементы структурной схемы системы автоматического |
| регулирования | 113 |
| § 9. Основные типы звеньев системы автоматического регулирования |
| и их свойства | 119 |
| а) Звено нулевого порядка | 119 |
| б) Звено первого порядка | 121 |
| в) Звено второго порядка | 128 |
| г) Астатическое звено первого порядка | 135 |
| д) Дифференцирующее звено | 141 |
| е) Дифференцирующее звено первого порядка | 142 |
| ж) Дифференцирующее звено второго порядка | 145 |
| § 10. Структурная схема системы автоматического регулирования | 146 |
| а) Последовательное соединение звеньев | 147 |
| б) Параллельное соединение звеньев | 147 |
| в) Амплитудно-фазовая характеристика системы, замкнутой |
| обратной связью | 148 |
| г) Преобразование структурной схемы | 150 |
| |
| Г л а в а III. Определение динамических свойств элементов системы |
| автоматического регулирования экспериментальными |
| методами | 154 |
| |
| § 1. Характеристики — основной исходный материал | 154 |
| § 2. Основные свойства объектов автоматического регулирования | 155 |
| § 3. Экспериментальное определение динамических характеристик |
| объектов регулирования | 167 |
| а) Снятие кривых разгона | 169 |
| б) Определение частотных характеристик | 180 |
| § 4. Проведение эксперимента по исследованию динамических |
| характеристик регулирующей аппаратуры | 193 |
| § 5. Нелинейные звенья систем автоматического регулирования | 195 |
| а) Статические характеристики некоторых нелинейных звеньев | 195 |
| б) Динамические характеристики нелинейных звеньев систем |
| автоматического регулирования | 200 |
| |
| Г л а в а IV. Исследование устойчивости систем автоматического |
| регулирования | 204 |
| |
| § 1. Некоторые вопросы, связанные с устойчивостью | 204 |
| § 2. Критерий устойчивости Михайлова | 208 |
| § 3. Критерий устойчивости Рауса-Гурвица | 214 |
| § 4. Критерий устойчивости Найквиста-Михайлова | 216 |
| § 5. Автоколебания | 221 |
| § 6. Метод гармонического баланса | 222 |
| |
| Г л а в а V. Некоторые основные виды простейших промышленных |
| систем регулирования | 226 |
| |
| § 1. Системы позиционного регулирования | 226 |
| § 2. Регулирование с постоянной скоростью регуляторами без |
| обратной связи | 241 |
| § 3. Регулирование простейшими линейными регуляторами без |
| обратной связи . | 249 |
| § 4. Регуляторы прямого действия | 257 |
| |
| Г л а в а VI. Повышение качества автоматического регулирования | 266 |
| |
| § 1. Регулирование с жёсткой обратной связью | 266 |
| § 2. Регулирование с упругой обратной связью | 288 |
| § 3. Регулятор с предварением | 298 |
| § 4. Многоимпульсное регулирование | 305 |
| § 5. Повышение качества регулирования стабилизацией источников |
| возмущений отдельных участков сложных объектов | 307 |
| § 6. Расчёт настройки регулятора на заданное качество |
| регулирования | 309 |
| |
| Г л а в а VII. Электронные регуляторы | 323 |
| |
| § 1. Регулятор типа ИР-130 | 325 |
| § 2. Электронные регуляторы системы Всесоюзного |
| теплотехнического института (ВТИ) | 334 |
| а) Первичные приборы | 335 |
| б) Регулирующие приборы системы ВТИ | 340 |
| § 3. Авгоматический электронный регулятор РУ4-16 | 368 |
| § 4. Автоматические электронные программные регулирующие и |
| задающие устройства РУ5-01 и РУ5-02 | 378 |
| |
| Г л а в а VIII. Пневматические регуляторы | 384 |
| |
| § 1. Пневматические регуляторы типа 04 и 24 | 385 |
| § 2. Пневматическая агрегатная унифицированная система |
| регуляторов | 397 |
| |
| Г л а в а IX. Гидравлические регуляторы | 436 |
| |
| § 1. Гидравлические струйные усилители | 439 |
| § 2. Измерительные устройства | 447 |
| § 3. Гидравлические исполнительные механизмы и другие элементы |
| гидравлических регуляторов | 453 |
| |
| Г л а в а X. Регулирующие органы | 461 |
| |
| § 1. Дроссельные регулирующие органы | 470 |
| § 2. Характеристики дроссельных регулирующих органов | 473 |
| § 3. Разновидности дроссельных регулирующих органов | 476 |
| § 4. Регулирующие органы для сыпучих материалов | 496 |
| |
| Литература | 500 |
