| Список условных обозначений | 3 |
| |
| Введение | 4 |
| |
| Глава 1. ОСОБЕННОСТИ И ПОДХОДЫ К РАЗРАБОТКЕ |
 ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ И ПОДВОДНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ |
| РАЗЛИЧНОГО НАЗНАЧЕНИЯ | 14 |
| 1.1. Конструктивные особенности и принцип работы подводных |
| аппаратов, предназначенных для решения различных |
| технических задач | 15 |
| 1.2. Конструктивные особенности и принцип работы подводных |
| манипуляторов, предназначенных для выполнения различных |
| технологических операций | 46 |
| |
| Глава 2. АНАЛИЗ МЕТОДОВ СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ |
| АВТОНОМНЫМИ ПОДВОДНЫМИ АППАРАТАМИ И |
| РАЗРАБОТКА ТРЕБОВАНИЙ К ЭТИМ СИСТЕМАМ | 75 |
| 2.1. Анализ и выбор математической модели для описания |
| движений автономных подводных аппаратов в пространстве | 75 |
| 2.2. Анализ работы систем управления автономными подводными |
| аппаратами | 77 |
| 2.3. Конкретизация постановки задачи синтеза высококачественных |
| систем управления пространственным движением подводных |
| аппаратов | 81 |
| |
| Глава 3. ОПИСАНИЕ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ДВИЖЕНИЯ ПОДВОДНЫХ |
| АППАРАТОВ В ВОДНОЙ СРЕДЕ И ФОРМИРОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ |
| СИНТЕЗА ИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ | 83 |
| 3.1. Математическая модель пространственного движения |
| автономного подводного аппарата | 83 |
| 3.2. Математическая модель движительного комплекса | 88 |
| 3.3. Формирование алгоритма синтеза многоуровневой системы |
| управления автономным подводным аппаратом | 90 |
| |
| Глава 4. СИНТЕЗ АДАПТИВНОЙ ЛОКАЛЬНОЙ ПОДСИСТЕМЫ |
| УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖИТЕЛЯМИ АВТОНОМНОГО |
| ПОДВОДНОГО АППАРАТА | 93 |
| 4.1. Синтез нелинейного регулятора для локальной подсистемы |
| управления движителями при их номинальных параметрах | 93 |
| 4.2. Синтез самонастраивающегося регулятора на основе |
| эталонной модели | 95 |
| 4.3. Исследование работы синтезированной |
| самонастраивающейся системы управления движителем | 100 |
| |
| Глава 5. СИНТЕЗ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ С ПЕРЕМЕННОЙ |
| СТРУКТУРОЙ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ |
| ДВИЖЕНИЯ АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА | 104 |
| 5.1. Анализ свободного и вынужденного движений автономного |
| подводного аппарата при использовании системы управления |
| с переменной структурой | 104 |
| 5.2. Синтез обобщённого закона управления контуром скорости |
| движения подводного аппарата | 113 |
| 5.3. Расчёт параметров адаптивной подсистемы управления |
| контуром скорости движения подводного аппарата по одной |
| степени свободы | 119 |
| 5.4. Определение допустимой величины шага квантования |
| непрерывного входного сигнала контура скорости | 125 |
| 5.5. Анализ работы системы с переменной структурой в зоне |
| высокочастотных переключений | 145 |
| 5.6. Синтез многоканальной системы с переменной структурой |
| для управления скоростью движения подводного аппарата | 154 |
| 5.7. Исследование работы синтезированной системы управления |
| скоростью движения подводного аппарата | 159 |
| |
| Глава 6. СИНТЕЗ САМОНАСТРАИВАЮЩЕЙСЯ СИСТЕМЫ С |
| ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛЬЮ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ |
| ДВИЖЕНИЯ АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА | 163 |
| 6.1. Описание централизованной математической модели |
| динамики подводного аппарата в матричной форме | 163 |
| 6.2. Синтез закона самонастройки по эталонной модели на основе |
| метода Ляпунова с использованием централизованной модели |
| динамики подводного аппарата | 166 |
| 6.3. Разработка самонастраивающихся регуляторов для отдельных |
| каналов управления | 172 |
| 6.4. Анализ эффективности синтезированной системы управления |
| в различных режимах работы подводного аппарата | 174 |
| |
| Глава 7. СИНТЕЗ КОНТУРА УПРАВЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫМ |
| ПОЛОЖЕНИЕМ И ОРИЕНТАЦИЕЙ АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО |
| АППАРАТА | 177 |
| 7.1. Синтез многомерного регулятора для управления |
| пространственным положением аппарата | 177 |
| 7.2. Разработка устройства для квантования задающего сигнала |
| контуров скорости движения автономного подводного аппарата | 182 |
| 7.3. Исследование синтезированной системы управления |
| пространственным движением подводного аппарата | 185 |
| |
| Глава 8. ОСОБЕННОСТИ СОЗДАНИЯ И УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМ |
| ПОДВОДНЫМ АППАРАТОМ С ОДНИМ МАРШЕВЫМ ДВИЖИТЕЛЕМ | 195 |
| 8.1. Определение силы и моментов, развиваемых маршевым |
| движителем | 196 |
| 8.2. Описание устройства для пространственной ориентации |
| оси маршевого движителя | 197 |
| 8.3. Формирование сигналов управления пространственной |
| ориентацией оси тяги движителя и противовращением насадки |
| на движитель | 201 |
| 8.4. Формирование задающих сигналов для трёх следящих приводов |
| сферического механизма ориентации движителя | 203 |
| 8.5. Исследование работы сферического механизма ориентации | 205 |
| 8.6. Особенности формирования системы управления |
| пространственным движением подводного аппарата | 209 |
| 8.7. Особенности и законы пространственного движения и управления |
| подводными аппаратами | 212 |
| 8.8. Исследование различных режимов движения подводных |
| аппаратов | 221 |
| |
| Глава 9. ДИАГНОСТИРОВАНИЕ ПОДСИСТЕМ ПОДВОДНЫХ |
| АППАРАТОВ | 228 |
| 9.1. Особенности диагностирования динамических систем | 229 |
| 9.2. Основные концепции диагностирования | 231 |
| 9.3. Методы реализации концепции робастности | 233 |
| 9.4. Представление подводного аппарата как объекта |
| диагностирования | 237 |
| 9.5. Диагностирование датчиков | 240 |
| 9.6. Анализ соответствия между невязками и дефектами объектов |
| диагностирования | 244 |
| 9.7. Применение нечёткой логики при диагностировании датчиков | 249 |
| 9.8. Пример использования нечёткого подхода при диагностировании |
| датчиков | 252 |
| 9.9. Диагностирование движителей | 254 |
| |
| Литература | 258 |
