В книге известных югославских специалистов излагаются методы управления манипуляционными роботами, рассматриваемыми как сложные динамические системы. Описываются алгоритмы, реализуемые на исполнительном уровне системы управления робота при изменениях параметров управляемого объекта. Рассматриваются процедура интерактивного синтеза управления, а также вопросы реализации алгоритмов управления на базе микропроцессорных устройств. Приведено большое число примеров использования описанных методов для синтеза управления конкретными манипуляторами.

Для специалистов в области робототехники, а также аспирантов и студентов соответствующих специальностей.

Имя югославского учёного М. Вукобратовича хорошо известно советским специалистам в области робототехники. Под его руководством в Институте им. Михайло Пупина в Белграде создана научная школа, работы которой внесли заметный вклад в робототехнику. Опираясь на хорошо известные методы механики и классической теории управления, югославские учёные разработали новые оригинальные методы управления роботами, ориентированные на применение микропроцессорной вычислительной техники. Эти методы нашли отражение в серии монографий по робототехнике, изданных в последние годы под общей редакцией М. Вукобратовича.

Предлагаемая вниманию читателей одна из книг этой серии носит обобщающий характер. Здесь содержатся все основные результаты, полученные авторами за последние годы. Большая часть результатов относится к области неадаптивного управления манипуляционными системами. Несмотря на то что системы управления такого типа относительно простые, они успешно функционируют при существенных отклонениях их параметров от номинальных значений. Эту особенность системы авторы определяют как «робастность».

Заслуживает внимания подход авторов к синтезу неадаптивного управления, основанный на декомпозиции задачи. Сначала решается задача синтеза локальных регуляторов для каждой из подсистем робота. Далее, если качество управления является неудовлетворительным, вводятся глобальные регуляторы, в том числе с использованием силовой обратной связи. Такой подход, позволяющий последовательно усложнять систему по мере необходимости, является наиболее целесообразным при автоматизированном проектировании системы в диалоговом режиме. Поскольку предлагаемая методика принадлежит авторам книги, мы сохранили при переводе принятую ими и не всегда привычную терминологию.

Особый интерес представляет глава, посвящённая адаптивному управлению, в которой определяется ближайшая перспектива развития систем управления роботами. Рассматриваемые способы адаптации позволят роботам успешно функционировать при переменной нагрузке в условиях существенного изменения характеристик рабочей среды. В этой главе дан обзор зарубежных работ в области адаптивного управления роботами, причём в достаточной мере учтены и работы советских учёных, внесших значительный вклад в развитие научной робототехники. Это избавило нас от необходимости добавлять соответствующие комментарии и библиографические ссылки.

Значительная практическая ценность книги состоит в том, что все теоретические положения в конечном итоге формализуются в виде алгоритмов, позволяющих автоматизировать процесс синтеза управления. Большое внимание уделяется вопросам реализации алгоритмов управления, т. е. составления соответствующих программ для современных микроЭВМ.

Эта книга может представить интерес не только для специалистов в области робототехники. Для понимания излагаемого материала достаточно знакомства с основами механики и теории управления. Большая часть математических выкладок, которые носят вспомогательный характер, вынесена в приложения к книге. Многочисленные примеры существенно облегчают понимание обсуждаемых вопросов.

Таким образом, книгу можно рекомендовать широкому кругу специалистов, интересующихся проблемами современной робототехники.

Предисловие редакторов перевода
Е. П. Попов А. С. Ющенко

Книги на ту же тему

1. Искусственный интеллект: Применение в интегрированных производственных системах, Кьюсиак Э., ред., 1991
2. Манипуляционные системы роботов, Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е., 1989
3. Проектирование и разработка промышленных роботов, Белянин П. Н., Шифрин Я. А., ред., 1989
4. Управление манипуляторами при выполнении различных технологических операций, Филаретов В. Ф., Зуев А. В., Губанков А. С., 2018
5. Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация, Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г., 1989
6. Гибкие сборочные системы, Хегинботам У. Б., ред., 1988
7. Системы технического зрения (принципиальные основы, аппаратное и математическое обеспечение), Писаревский А. Н., Чернявский А. Ф., Афанасьев Г. К., Кухарчик П. Д., Лебедев В. И., Потапов А. В., Ревинский В. В., Тихоненко О. М., 1988
8. Техническое зрение роботов, Пью А., ред., 1987
9. Зрение роботов, Хорн Б. К. П., 1989
10. Динамика планетохода, Авотин Е. В., Болховитинов И. С., Кемурджиан А. Л., Маленков М. И., Шпак Ф. П., 1979
11. 123 эксперимента по робототехнике, Предко М., 2007
12. Нейросетевые системы управления, Терехов В. А., Ефимов Д. В., Тюкин И. Ю., 2002
13. Математическая теория обучаемых опознающих систем, Фомин В. Н., 1976
14. Методы распознавания: Учебное пособие для вузов. — 3-е изд., перераб. и доп., Горелик А. Л., Скрипкин В. А., 1989
15. В поисках роботов, Коут А. Д., 1970
16. Подводные роботы, Ястребов В. С., Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М., Михайлов В. В., 1977