t.me/knigoprovod Отправить другу/подруге по почте ссылку на эту страницуВариант этой страницы для печатиНапишите нам!Карта сайта!Помощь. Как совершить покупку…
московское время20.10.20 19:42:24
На обложку
Основы радиотехники сверхвысоких частотавторы — Благовещенский В. П.
Аналитическая химия уранаавторы — Удальцова Н. И., Саввин С. Б., Немодрук А. А., Новиков Ю. П., Добролюбская Т. С., Синякова С. И., Билимович Г. Н., Сердюкова А. С., Беляев Ю. И., Яковлев Ю. В., Чмутова М. К., Гусев Н. И., Палей П. Н.
Формула творчества-78. Рассказы о лауреатах премии Ленинского…авторы — Туторская С., сост.
б у к и н и с т и ч е с к и й   с а й т
Новинки«Лучшие»Доставка и ОплатаМой КнигоПроводО сайте
Книжная Труба   поиск по словам из названия
Авторский каталог
Каталог издательств
Каталог серий
Моя Корзина
Только цены
Рыбалка
Наука и Техника
Математика
Физика
Радиоэлектроника. Электротехника
Инженерное дело
Химия
Геология
Экология
Биология
Зоология
Ботаника
Медицина
Промышленность
Металлургия
Горное дело
Сельское хозяйство
Транспорт
Архитектура. Строительство
Военная мысль
История
Персоны
Археология
Археография
Восток
Политика
Геополитика
Экономика
Реклама. Маркетинг
Философия
Религия
Социология
Психология. Педагогика
Законодательство. Право
Филология. Словари
Этнология
ИТ-книги
O'REILLY
Дизайнеру
Дом, семья, быт
Детям!
Здоровье
Искусство. Культурология
Синематограф
Альбомы
Литературоведение
Театр
Музыка
КнигоВедение
Литературные памятники
Современные тексты
Худ. литература
NoN Fiction
Природа
Путешествия
Эзотерика
Пурга
Спорт

/Наука и Техника

Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами — Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н.
Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами
Научное издание
Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н.
год издания — 1989, кол-во страниц — 376, ISBN — 5-03-000540-4, 3-540-13073-X, тираж — 8100, язык — русский, тип обложки — твёрд. 7Б, масса книги — 530 гр., издательство — Мир
КНИГА СНЯТА С ПРОДАЖИ
Сохранность книги — хорошая

M. Vukobratović
D. Stokić
N. Kirćanski

NON-ADAPTIVE AND ADAPTIVE CONTROL
OF MANIPULATION ROBOTS

Springer-Verlag, 1985

Пер. с англ. А. В. Назаровой и С. Л. Зенкевича

Формат 60x90 1/16. Бумага типографская №1. Печать высокая
ключевые слова — адаптивн, управлен, манипуляцион, робот, динамическ, манипулятор, микропроцессор, робастн, автоматизирован, адаптац

В книге известных югославских специалистов излагаются методы управления манипуляционными роботами, рассматриваемыми как сложные динамические системы. Описываются алгоритмы, реализуемые на исполнительном уровне системы управления робота при изменениях параметров управляемого объекта. Рассматриваются процедура интерактивного синтеза управления, а также вопросы реализации алгоритмов управления на базе микропроцессорных устройств. Приведено большое число примеров использования описанных методов для синтеза управления конкретными манипуляторами.

Для специалистов в области робототехники, а также аспирантов и студентов соответствующих специальностей.


Имя югославского учёного М. Вукобратовича хорошо известно советским специалистам в области робототехники. Под его руководством в Институте им. Михайло Пупина в Белграде создана научная школа, работы которой внесли заметный вклад в робототехнику. Опираясь на хорошо известные методы механики и классической теории управления, югославские учёные разработали новые оригинальные методы управления роботами, ориентированные на применение микропроцессорной вычислительной техники. Эти методы нашли отражение в серии монографий по робототехнике, изданных в последние годы под общей редакцией М. Вукобратовича.

Предлагаемая вниманию читателей одна из книг этой серии носит обобщающий характер. Здесь содержатся все основные результаты, полученные авторами за последние годы. Большая часть результатов относится к области неадаптивного управления манипуляционными системами. Несмотря на то что системы управления такого типа относительно простые, они успешно функционируют при существенных отклонениях их параметров от номинальных значений. Эту особенность системы авторы определяют как «робастность».

Заслуживает внимания подход авторов к синтезу неадаптивного управления, основанный на декомпозиции задачи. Сначала решается задача синтеза локальных регуляторов для каждой из подсистем робота. Далее, если качество управления является неудовлетворительным, вводятся глобальные регуляторы, в том числе с использованием силовой обратной связи. Такой подход, позволяющий последовательно усложнять систему по мере необходимости, является наиболее целесообразным при автоматизированном проектировании системы в диалоговом режиме. Поскольку предлагаемая методика принадлежит авторам книги, мы сохранили при переводе принятую ими и не всегда привычную терминологию.

Особый интерес представляет глава, посвящённая адаптивному управлению, в которой определяется ближайшая перспектива развития систем управления роботами. Рассматриваемые способы адаптации позволят роботам успешно функционировать при переменной нагрузке в условиях существенного изменения характеристик рабочей среды. В этой главе дан обзор зарубежных работ в области адаптивного управления роботами, причём в достаточной мере учтены и работы советских учёных, внесших значительный вклад в развитие научной робототехники. Это избавило нас от необходимости добавлять соответствующие комментарии и библиографические ссылки.

Значительная практическая ценность книги состоит в том, что все теоретические положения в конечном итоге формализуются в виде алгоритмов, позволяющих автоматизировать процесс синтеза управления. Большое внимание уделяется вопросам реализации алгоритмов управления, т. е. составления соответствующих программ для современных микроЭВМ.

Эта книга может представить интерес не только для специалистов в области робототехники. Для понимания излагаемого материала достаточно знакомства с основами механики и теории управления. Большая часть математических выкладок, которые носят вспомогательный характер, вынесена в приложения к книге. Многочисленные примеры существенно облегчают понимание обсуждаемых вопросов.

Таким образом, книгу можно рекомендовать широкому кругу специалистов, интересующихся проблемами современной робототехники.

Предисловие редакторов перевода
Е. П. Попов А. С. Ющенко

ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие редакторов перевода5
Предисловие7
 
Глава 1. Построение моделей динамики роботов в аналитической
форме с использованием ЭВМ10
 
1.1. Введение10
1.2. Динамическая модель манипулятора в замкнутой форме15
1.3. Аналитическое представление переменных динамической модели20
1.4. Построение программы реального времени28
1.5. Пример30
Литература40
 
Глава 2. Неадаптивное управление манипуляционными
роботами с переменными параметрами42
 
2.1. Введение42
2.2. Математическая модель манипуляционных роботов и постановка
задачи управления44
2.3. Обзор алгоритмов неадаптивного управления59
2.4. Синтез локальных регуляторов92
2.5. Анализ устойчивости манипуляционных роботов135
2.6. Синтез глобального управления157
2.7. Пример180
Литература185
 
Приложение 2А. Анализ влияния сложности модели привода
на синтез управления манипулятором190
Литература200
 
Приложение 2В. Практическая устойчивость манипуляционных
роботов201
Литература214
 
Глава 3. Алгоритмы адаптивного управления216
 
3.1. Введение216
3.2. Централизованное управление манипуляторами221
3.3. Стратегия централизованного адаптивного управления
механическими манипуляторами243
Литература264
 
Глава 4. Автоматизированный синтез управления276
 
4.1. Введение267
4.2. Пакет программ для автоматизированного синтеза268
4.3. Пример300
Литература319
 
Глава 5. Реализация алгоритмов управления320
 
5.1. Введение320
5.2. Концепция универсального контроллера322
5.3. Вычислительная сложность законов управления331
5.4. Идентификация параметров349
5.5. Микропроцессорная реализация неадаптивных законов
управления357
Литература372
 
Предметный указатель374

Книги на ту же тему

  1. Искусственный интеллект: Применение в интегрированных производственных системах, Кьюсиак Э., ред., 1991
  2. Управление манипуляторами при выполнении различных технологических операций, Филаретов В. Ф., Зуев А. В., Губанков А. С., 2018
  3. Подводные роботы, Ястребов В. С., Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М., Михайлов В. В., 1977
  4. Манипуляционные системы роботов, Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е., 1989
  5. Проектирование и разработка промышленных роботов, Белянин П. Н., Шифрин Я. А., ред., 1989
  6. Системы технического зрения (принципиальные основы, аппаратное и математическое обеспечение), Писаревский А. Н., Чернявский А. Ф., Афанасьев Г. К., Кухарчик П. Д., Лебедев В. И., Потапов А. В., Ревинский В. В., Тихоненко О. М., 1988
  7. Техническое зрение роботов, Пью А., ред., 1987
  8. Зрение роботов, Хорн Б. К. П., 1989
  9. Динамика планетохода, Авотин Е. В., Болховитинов И. С., Кемурджиан А. Л., Маленков М. И., Шпак Ф. П., 1979
  10. 123 эксперимента по робототехнике, Предко М., 2007
  11. Нейросетевые системы управления, Терехов В. А., Ефимов Д. В., Тюкин И. Ю., 2002
  12. Методы распознавания: Учебное пособие для вузов. — 3-е изд., перераб. и доп., Горелик А. Л., Скрипкин В. А., 1989
  13. В поисках роботов, Коут А. Д., 1970

Напишите нам!© 1913—2013
КнигоПровод.Ru
Рейтинг@Mail.ru btd.kinetix.ru работаем на движке KINETIX :)
elapsed time 0.030 secработаем на движке KINETIX :)