В книге отражён опыт проектирования и разработки серийно выпускаемых в СССР промышленных роботов (ПР). Изложены принципы построения ПР, методы их расчёта, конструирования и проектирования. Описано устройство ряда отечественных ПР и даны их характеристики. Рассмотрены перспективные разработки нового поколения ПР.

Для инженерно-технических работников заводов, КБ, НИИ и проектных организаций различных отраслей народного хозяйства, занимающихся разработкой средств автоматизации и механизации технологических процессов.

За последние 10—15 лет в робототехнике были достигнуты определённые успехи. Однако принципы и технические проблемы проектирования и разработки конструкций промышленных роботов (ПР) ещё не вполне сформулированы, не получили должного объяснения и поэтому представляют значительные трудности при их изложении. Авторы надеются, что данная книга внесёт определённую ясность в эти вопросы и усилит интерес к дальнейшим исследованиям.

В последние годы в нашей и зарубежной печати опубликовано значительное количество статей и отдельных трудов, посвящённых теории и проектированию промышленных роботов. Из числа этих работ особого внимания заслуживают книги и статьи, написанные К. В. Фроловым, И. М. Макаровым, Е. П. Поповым, Н. А. Лакотой, В. С. Кулешовым, Е. И. Юревичем, М. Б. Игнатьевым и др.

Однако они не позволяют в полной мере представить объём, содержание и последовательность проектирования и разработки ПР в целом.

Актуальность материала, изложенного в книге, позволяет надеяться, что она вызовет несомненный интерес как широкого круга конструкторов и производственников различных отраслей, занятых в области автоматизации производственных процессов, так и специалистов-разработчиков ПР.

В отличие от ранее опубликованных трудов, например, авторских коллективов, возглавляемых профессором Е. И. Юревичем («Устройство промышленных роботов». Л.: Машиностроение, 1980; «Системы управления промышленными роботами и манипуляторами», Л.: ЛГУ, 1980), в настоящей книге изложены особенности разработки отечественных промышленных роботов, выпускаемых серийно и широко применяемых в ряде отраслей.

Особое внимание в книге обращено на практическое использование сообщаемых материалов, в связи с чем в неё включены примеры, таблицы, иллюстрации.

В основу книги положен опыт разработки ПР такими ведущими организациями страны, как ИМАШ им. А. А. Благонравова АН СССР, ЭНИМС, НИАТ, Институт проблем механики АН СССР, НПО «Техноприбор» и др.

Участвуя во внедрении ПР на более чем 40 предприятиях пяти отраслей, авторы убедились в правильности основных идей и конструктивных решений, заложенных в созданных моделях промышленных роботов.

Нам представляется, что опыт, который накоплен почти за два десятилетия, изложенный в предлагаемой книге, будет полезен специалистам, работающим над созданием и внедрением роботов в нашей стране…

ПРЕДИСЛОВИЕ

Книги на ту же тему

1. Гибкие сборочные системы, Хегинботам У. Б., ред., 1988
2. Искусственный интеллект: Применение в интегрированных производственных системах, Кьюсиак Э., ред., 1991
3. Управление манипуляторами при выполнении различных технологических операций, Филаретов В. Ф., Зуев А. В., Губанков А. С., 2018
4. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы, Кулешов В. С., Лакота Н. А., Андрюнин В. В., Белоусов В. Н., Горбацевич Е. Д., Дорохов В. П., Егоров И. Н., Моисеенков В. А., Подураев Ю. В., Шведов В. Н., Ющенко А. С., 1986
5. Адаптивные робототехнические комплексы, Тимофеев А. В., 1988
6. Манипуляционные системы роботов, Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е., 1989
7. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами, Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н., 1989
8. Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: в 3 кн. (комплект из 3 книг), Воробьев Е. И., Попов С. А., Шевелева Г. И., Егоров О. Д., Бабич А. В., Жуков К. П., Семин Ю. И., 1989
9. Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация, Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г., 1989
10. Механика миниатюрных роботов, Градецкий В. Г., Князьков М. М., Фомин Л. Ф., Чащухин В. Г., 2010
11. Робототехника: История и перспективы, Макаров И. М., Топчеев Ю. И., 2003
12. В поисках роботов, Коут А. Д., 1970
13. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. (комплект из 2 книг), Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., 2006
14. Техническое зрение роботов, Пью А., ред., 1987
15. Зрение роботов, Хорн Б. К. П., 1989
16. Телеуправление роботами с помощью ЭВМ, Вертю Ж., Куафе Ф., 1989
17. Подводные роботы, Ястребов В. С., Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М., Михайлов В. В., 1977
18. Автономные подводные роботы: системы и технологии, Агеев М. Д., ред., 2005
19. Теория автоматизированного электропривода: Учебное пособие для вузов, Чиликин М. Г., Ключев В. И., Сандлер А. С., 1979
20. Скользящие режимы в задачах управления автоматизированным синхронным электроприводом, Рывкин С. Е., 2009