t.me/knigoprovod Отправить другу/подруге по почте ссылку на эту страницуВариант этой страницы для печатиНапишите нам!Карта сайта!Помощь. Как совершить покупку…
московское время20.10.20 20:21:45
На обложку
Общественное предпринимательство в Японииавторы — Кравцевич А. И.
Основы линейной алгебры и некоторые её приложения. Учебное…авторы — Блох Э. Л., Лошинский Л. И., Турин В. Я.
Новейшая история Китая (1917—1970)авторы — Глунин В. И., Григорьев А. М., Кукушкин К. В., Никифоров В. Н.
б у к и н и с т и ч е с к и й   с а й т
Новинки«Лучшие»Доставка и ОплатаМой КнигоПроводО сайте
Книжная Труба   поиск по словам из названия
Авторский каталог
Каталог издательств
Каталог серий
Моя Корзина
Только цены
Рыбалка
Наука и Техника
Математика
Физика
Радиоэлектроника. Электротехника
Инженерное дело
Химия
Геология
Экология
Биология
Зоология
Ботаника
Медицина
Промышленность
Металлургия
Горное дело
Сельское хозяйство
Транспорт
Архитектура. Строительство
Военная мысль
История
Персоны
Археология
Археография
Восток
Политика
Геополитика
Экономика
Реклама. Маркетинг
Философия
Религия
Социология
Психология. Педагогика
Законодательство. Право
Филология. Словари
Этнология
ИТ-книги
O'REILLY
Дизайнеру
Дом, семья, быт
Детям!
Здоровье
Искусство. Культурология
Синематограф
Альбомы
Литературоведение
Театр
Музыка
КнигоВедение
Литературные памятники
Современные тексты
Худ. литература
NoN Fiction
Природа
Путешествия
Эзотерика
Пурга
Спорт

/Наука и Техника/Инженерное дело

Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: в 3 кн. (комплект из 3 книг) — Воробьев Е. И., Попов С. А., Шевелева Г. И., Егоров О. Д., Бабич А. В., Жуков К. П., Семин Ю. И.
Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: в 3 кн. (комплект из 3 книг)
Учебное издание
Воробьев Е. И., Попов С. А., Шевелева Г. И., Егоров О. Д., Бабич А. В., Жуков К. П., Семин Ю. И.
год издания — 1989, кол-во страниц — 1054, ISBN — 5-06-001201-8, 5-06-001134-8, 5-06-001I35-6, тираж — 44000, язык — русский, тип обложки — мягк., масса книги — 920 гр., издательство — Высшая школа
КНИГА СНЯТА С ПРОДАЖИ
Сохранность книги — хорошая

Р е ц е н з е н т ы:
кафедра «Промышленные роботы и робототехнические системы» Московского станкоинструментального института (зав. каф. — д-р техн. наук, проф. В. С. Кулешов);
кафедра «Робототехнические системы» Белорусского политехнического института (зав. кафедрой — д-р техн. наук, проф. Г. И. Хутский)
кафедра «Детали машин и теория механизмов и машин» Московского авиационного технологического института им. К. Э. Циолковского (зав. каф. — д-р техн. наук, проф. Е. И. Степанычев)

Формат 84x108 1/32. Бумага типографская №2. Печать высокая
ключевые слова — робот, манипулятор, кинемат, передаточн, схват, агрегатно-модул, демпфер, кинетостатик, сборочн, голономн, механизм, захватн, передач, реечн, тросов, зубчат, развязк, напольн, выдвижн, шарнир, портальн, привод, трансмисс, червячн, цевочн, гидравл, тормоз

В 3-х книгах последовательно изложены основные вопросы, возникающие при конструировании исполнительных механизмов промышленных роботов. Важность и актуальность этих вопросов связаны с необходимостью повышения качества подготовки специалистов в области робототехники.

Вопросы механики и конструирования манипуляторов изучаются в различных курсах робототехники, и в настоящее время ощущается острая потребность в учебной литературе. Издаваемая серия предназначена прежде всего для подготовки конструкторов промышленных роботов, хотя может быть использована и для подготовки других специалистов.

В первой книге рассмотрены основные методы анализа кинематики и динамики промышленных роботов как пространственных систем твёрдых тел с несколькими степенями свободы. Кинематический анализ исполнительных механизмов роботов излагается методами: векторным, матриц и винтов. Методы динамического анализа основаны на уравнениях Лагранжа, принципе Даламбера, принципе Гаусса и ориентированы на применение ЭВМ. Приведены примеры анализа кинематики и динамики конкретных манипупяторов.

Во второй книге рассмотрены методы расчёта и проектирования механизмов промышленных роботов: основных, передаточных, механизмов схватов, уравновешивания и развязки движений. Изложены способы определения интегральных и дифференциальных характеристик манипуляторов. Описаны методы синтеза манипуляторов по заданным положениям объекта. Даны примеры расчёта и проектирования механизмов манипуляторов.

В третьей книге изложены общие принципы и особенности конструирования универсальных, специальных промышленных роботов и роботов агрегатно-модульного типа. Приведены алгоритмы проектирования роботов, их узлов и агрегатов: несущей механической системы, механизмов вращения и поступательного перемещения, направляющих, схватов, демпферов, а также методы построения динамических моделей конструкций.

ОГЛАВЛЕНИЕ

Книга 1: Кинематика и динамика
 
Предисловие3
Введение4
 
Р а з д е л  I.  Кинематика манипуляторов
 
Г л а в а  1.  Основные понятия и определения11
 
1.1. Символическое представление структуры манипуляторов14
1.2. Задачи кинематики и динамики манипуляторов16
 
Г л а в а  2.  Векторный метод кинематического анализа манипуляторов18
 
2.1. Прямая задача о положениях18
2.2. Обратная задача о положениях23
2.3. Прямая задача о скоростях42
2.4. Обратная задача о скоростях50
2.5. Угловые ускорения звеньев и их аналоги61
2.6. Линейные ускорения63
2.7. Ускорения высоких порядков70
2.8. Автоматизированные методы кинематического анализа манипуляторов
(прямая задача)73
 
Г л а в а  3.  Метод матриц в кинематике манипуляторов78
 
3.1. Специальные системы координат78
3.2. Расширенная матрица перехода для кинематической пары79
3.3. Прямая задача о положениях82
3.4. Обратная задача о положениях88
3.5. Определение законов изменения обобщённых координат при движении
точки схвата по заданной траектории96
3.6. Обобщённые скорости и ускорения99
3.7. Скорости и ускорения точек звеньев100
3.8. Алгоритм оптимизации быстродействия манипулятора105
3.9. Построение алгоритма движения промышленного робота в
робототехническом комплексе из условия минимизации времени
перехода109
3.10. Решения обратных задач о положениях манипуляторов в явном виде
методом матриц117
 
Г л а в а  4.  Метод винтов и дуальных матриц в кинематике
манипуляторов131
 
4.1. Сведения из классической теории винтов и винтового исчисления131
4.2. Группы кинематических винтов манипуляторов136
4.3. Метод дуальных матриц143
 
Р а з д е л  2.  Динамика манипуляторов
 
Г л а в а  5.  Метод кинетостатики в динамике манипуляторов147
 
5.1. Силы инерции и моменты сил инерции звеньев147
5.2. Уравнения движения манипулятора150
5.3. Примеры кинетостатического анализа манипуляторов153
5.4. Динамика манипулятора с учётом кулоновского трения в
кинематических парах168
5.5. Динамическая модель манипулятора с упругой связью в схвате175
5.6. Динамическая модель манипулятора с контактным взаимодействием178
5.7. Динамическая модель сборочного промышленного робота186
5.8. Автоматизированный анализ динамики манипуляторов на основе
метода кинетостатики188
 
Г л а в а  6.  Уравнения Лагранжа и принцип Даламбера в динамике
манипуляторов194
 
6.1. Кинетическая энергия манипулятора195
6.2. Потенциальная энергия манипулятора199
6.3. Обобщённые силы201
6.4. Вывод уравнений Лагранжа II рода в матричной форме206
6.5. Алгоритмы решения задач динамики манипуляторов с помощью
уравнений Лагранжа II рода211
6.6. Определение реакций в кинематических парах (в матричной форме)216
6.7. Уравнения Лагранжа I рода227
6.8. Дополнительные факторы, влияющие на динамику манипуляторов230
 
Г л а в а  7.  Принцип Гаусса в динамике манипуляторов232
 
7.1. Вычисление функции принуждения232
7.2. Минимизация принуждения с учётом связей236
7.3. Алгоритм определения обобщённых ускорений и реакций238
 
Г л а в а  8.  Обратные задачи динамики манипуляторов (определение
структуры сил и постоянных параметров системы)245
 
8.1. Построение уравнений движения манипулятора по дифференциальной
программе247
8.2. Построение уравнений движения манипулятора по голономной
программе253
8.3. Определение управляющих сил при позиционировании промышленного
робота257
8.4. Определение управляющих сил при выводе схвата манипулятора в
заданную точку пространства с заданной скоростью259
8.5. Построение алгоритма управления манипулятором, выполняющим
операцию сборки262
8.6. Обратные задачи динамики манипуляторов, выполняющих обработку
поверхностей268
8.7. Построение алгоритма управления движением манипулятора по
заданной траектории275
 
П р и л о ж е н и е  I282
П р и л о ж е н и е  II284
П р и л о ж е н и е  III294
Список литературы299
 
Книга 2: Расчёт и проектирование механизмов
 
Предисловие3
Введение4
 
Р а з д е л  1.  Проектирование манипуляторов9
 
Г л а в а  1.  Общие вопросы теории синтеза и оптимизации механизмов
промышленных роботов9
 
1.1. Методы оптимизационного синтеза механизмов10
1.2. Методы приближения функций в синтезе механизмов14
1.3. Общие вопросы синтеза механизмов по заданным условиям движения
ведомого твёрдого тела16
 
Г л а в а  2.  Геометрические и кинематические характеристики
манипуляторов25
 
2.1. Подвижность и структурный синтез манипуляторов25
2.2. Рабочее пространство манипулятора. Зона обслуживания38
2.3. Угол и коэффициент сервиса40
2.4. Характеристики множества возможных скоростей схвата
манипулятора45
 
Г л а в а  3.  Синтез незамкнутых кинематических цепей по заданным
положениям объекта в пространстве52
 
3.1. Синтез двухзвенных незамкнутых кинематических цепей52
3.2. Синтез трёхзвенных незамкнутых кинематических цепей со
сферической парой на выходном звене61
3.3. Синтез трёхзвенных незамкнутых кинематических цепей с
цилиндрической парой на выходном звене75
 
Р а з д е л  2.  Построение двигательных систем роботов84
 
Г л а в а  4.  Планетарные механизмы промышленных роботов84
 
4.1. Кинематика исполнительных механизмов88
4.2. Силовой расчёт дифференциальных исполнительных механизмов127
4.3. Кинематическая развязка движений161
4.4. Выборка зазоров в исполнительных механизмах170
 
Р а з д е л  3.   Проектирование захватных устройств и
передаточных механизмов176
 
Г л а в а  5.  Механизмы захватных устройств176
 
5.1. Принципы действия механических захватных устройств178
5.2. Кинематические схемы183
5.3. Кинематический анализ185
5.4. Кинематический синтез193
5.5. Силовой расчёт196
5.6. Примеры расчёта схватов203
5.7. Расчёт параметров взаимодействия схвата с объектом225
 
Г л а в а  6.  Передаточные цикловые механизмы245
 
6.1. Синтез передаточных цикловых механизмов с низшими парами246
6.2. Синтез мальтийских механизмов250
 
Г л а в а  7.  Передачи промышленных роботов255
 
7.1. Винтовые передачи256
7.2. Реечная переддча271
7.3. Тросовая передача274
7.4. Передача зубчатым ремнём277
7.5. Волновая передача281
 
Р а з д е л  4.  Уравновешивание, развязка движений
и точность манипуляторов312
 
Г л а в а  8.  Статическое уравновешивание, аккумуляция энергии,
динамическая развязка движений312
 
8.1. Статическое уравновешивание манипуляторов с помощью пружин313
8.2. Статическое уравновешивание манипуляторов путём распределения
масс330
8.3. Динамическая развязка движений333
8.4. Аккумуляция энергии338
 
Г л а в а  9.  Точность механизмов роботов346
 
9.1. Кинематическая погрешность манипулятора346
9.2. Кинематическая погрешность передаточных механизмов350
9.3. Статические ошибки манипулятора357
9.4. Динамические ошибки манипулятора360
 
Список литературы363
 
Книга 3: Основы конструирования
 
Предисловие3
Введение4
 
Р а з д е л  1.  Конструкции и принципы проектирования
промышленных роботов
 
Г л а в а  1.  Конструкции промышленных роботов6
 
1.1. Напольные промышленные роботы с выдвижной рукой6
1.2. Напольные промышленные роботы с шарнирной рукой8
1.3. Портальные подвесные промышленные роботы15
1.4. Промышленные роботы мостового типа26
1.5. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа29
 
Г л а в а  2.  Принципы проектирования промышленных роботов50
 
2.1. Технические требования и параметры53
2.2. Определение параметров роботов59
2.3. Агрегатно-модульный принцип проектирования промышленных роботов96
 
Р а з д е л  2.  Расчёт и конструирование механической
системы и её узлов
 
Г л а в а  3.  Проектирование механической системы116
 
3.1. Ориентирующие (кистевые) механизмы119
3.2. Несущая механическая система129
3.3. Исполнительная система147
3.4. Выбор типа привода150
3.5. Разработка кинематической схемы156
 
Г л а в а  4.  Конструкция и расчёт механизмов рук163
 
4.1. Конструкции и кинематика рук164
4.2. Разработка компоновочного чертежа руки175
4.3. Расчёт трансмиссионных валов176
4.4. Конструкция и расчёт муфт179
4.5. Передаточные механизмы рук184
4.6. Конструкция и расчёт схватов193
 
Г л а в а  5.  Конструкция и расчёт механизмов вращения
и прямолинейного перемещения206
 
5.1. Конструкция и расчёт механизмов вращения206
5.2. Механизмы вращения с червячной передачей222
5.3. Механизмы вращения с планетарной цевочной передачей227
5.4. Механизмы вращения с волновыми зубчатыми передачами236
5.5. Механизмы прямолинейного перемещения261
 
Г л а в а  6.  Расчёт и проектирование конструктивных модулей284
 
6.1. Технические требования к модулям284
6.2. Жёсткость модулей289
6.3. Точность модулей294
6.4. Проектирование модульных схватов297
 
Р а з д е л  3.  Построение динамических моделей конструкций
и систем промышленных роботов
 
Г л а в а  7.  Динамические модели конструкций роботов301
 
7.1. Динамические модели манипуляторов с учётом упругости звеньев
передаточных механизмов302
7.2. Динамические модели манипуляторов с учётом изгибной упругости
руки309
7.3. Динамические модели двухзвенных шарнирных манипуляторов с
учётом упругости звеньев321
7.4. Асимптотический метод в динамике упругих манипуляторов331
7.5. Дискретные динамические модели конструкций манипуляторов342
7.6. Динамические точечные модели портальных роботов и анализ их точности346
 
Г л а в а  8.  Динамические модели промышленных роботов
с учётом приводов363
 
8.1. Динамическая модель робота с пневмоприводом363
8.2. Динамическая модель электрогидравлического и
электромеханического привода369
8.3. Динамическая модель и выбор параметров гидравлических тормозных
устройств374
 
Заключение378
Список литературы380

Книги на ту же тему

  1. Управление манипуляторами при выполнении различных технологических операций, Филаретов В. Ф., Зуев А. В., Губанков А. С., 2018
  2. Робототехника: История и перспективы, Макаров И. М., Топчеев Ю. И., 2003
  3. Манипуляционные системы роботов, Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е., 1989
  4. Техническое зрение роботов, Пью А., ред., 1987
  5. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. (комплект из 2 книг), Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., 2006
  6. Зрение роботов, Хорн Б. К. П., 1989
  7. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы, Кулешов В. С., Лакота Н. А., Андрюнин В. В., Белоусов В. Н., Горбацевич Е. Д., Дорохов В. П., Егоров И. Н., Моисеенков В. А., Подураев Ю. В., Шведов В. Н., Ющенко А. С., 1986
  8. Механика миниатюрных роботов, Градецкий В. Г., Князьков М. М., Фомин Л. Ф., Чащухин В. Г., 2010
  9. Адаптивные робототехнические комплексы, Тимофеев А. В., 1988
  10. Проектирование и разработка промышленных роботов, Белянин П. Н., Шифрин Я. А., ред., 1989
  11. Искусственный интеллект: Применение в интегрированных производственных системах, Кьюсиак Э., ред., 1991
  12. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами, Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н., 1989
  13. Устройства и системы управления подводных роботов, Филаретов В. Ф., Лебедев А. В., Юхимец Д. А., 2005
  14. Телеуправление роботами с помощью ЭВМ, Вертю Ж., Куафе Ф., 1989
  15. Автономные подводные роботы: системы и технологии, Агеев М. Д., ред., 2005
  16. В поисках роботов, Коут А. Д., 1970
  17. Знакомьтесь — роботы! — 2-е изд., Артоболевский И. И., Кобринский А. Е., 1979
  18. Наш коллега — робот, Бусленко В. Н., 1984
  19. 123 эксперимента по робототехнике, Предко М., 2007
  20. Основы механики неголономных систем. Учебное пособие для вузов, Добронравов В. В., 1970
  21. Теория автоматизированного электропривода: Учебное пособие для вузов, Чиликин М. Г., Ключев В. И., Сандлер А. С., 1979
  22. Быстродействующие электромеханические тормозные устройства для электродвигателей, Бочкарев И. В., 2001

Напишите нам!© 1913—2013
КнигоПровод.Ru
Рейтинг@Mail.ru btd.kinetix.ru работаем на движке KINETIX :)
elapsed time 0.033 secработаем на движке KINETIX :)