Инженерное дело

Манипуляционные системы роботов — Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е.

Манипуляционные системы роботов
Производственное издание

Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е.

год издания — 1989, кол-во страниц — 472, ISBN — 5-217-00461-4, тираж — 17500, язык — русский, тип обложки — твёрд. 7Б, масса книги — 530 гр., издательство — Машиностроение

серия — Автоматические манипуляторы и робототехнические системы

цена: 1000.00 руб

Сохранность книги — хорошая

Р е ц е н з е н т:
к-т тех. наук С. С. Аншин

Формат 60x90 1/16. Бумага офсетная №2. Печать офсетная

В книге изложены основы построения исполнительных механизмов роботов. Рассмотрение проведено на основе математического анализа базовых схем робототехники и касается вопросов кинематики, динамики, управления и энергетических соотношении. Изложение сопровождается большим числом разнообразных примеров систем робототехники, используемых в промышленности.

Для инженерно-технических работников заводов, КБ, НИИ и проектно-конструкторских организаций, занимающихся разработкой средств автоматизации технологических процессов в различных отраслях народного хозяйства.

Предисловие	8

Глава 1. Машины и автоматы робототехники	13

1.1. Промышленный робот	13
1.2. Манипуляторы и автооператоры	20
1.3. Роботы в машиностроении	24
1.4. Роботы и манипуляторы в немашиностроительных областях	36

Глава 2. Назначение и принципы построения основных механизмов
роботов	46

2.1. Механизм манипулятора робота	46
2.2. Кинематические схемы манипуляторов	54
2.3. Функциональные механизмы роботов	61
2.4. Структуры манипуляторов с параллельными кинематическими цепями	66
2.5. Манипуляторы с управляемой деформацией упругих звеньев	68
2.6. Регулярные кинематические структуры в исполнительных
устройствах роботов	71
2.7. Задачи о положении манипулятора робота	72

Глава 3. Моделирование двигательных возможностей манипулятора
при наличии внутренних и внешних ограничений	88

3.1. Оценка функциональных возможностей робототехнических устройств	88
3.2. Манипуляторы без избыточных степеней подвижности	90
3.3. Манипуляторы с избыточными степенями подвижности	106

Глава 4. Механика и управление движением робота	110

4.1. Особенности управления роботом как механической системой.
Структурная схема устройства управления	110
4.2. Построение многомерных систем регулирования	114
4.3. Управление по упрощённым динамическим моделям	118
4.4. Пассивное управление в робототехнических системах	125
4.5. Использование информации о внешней среде для управления роботом	134

Глава 5. Принципы построения кинематических схем роботов
с приводами, вынесенными на основание	150

5.1. Схемы расположения приводов	150
5.2. Базовые схемы манипуляторов в системах с вынесенным приводом	151
5.3. Базовая схема манипулятора, описываемого треугольной матрицей
(развязка движений)	153
5.4. Базовая схема манипулятора, описываемого ступенчатой матрицей
(развязка движений)	160
5.5. Два принципа натяжения кинематических цепей манипуляторов	165
5.6. Две типовые схемы исполнительного устройства манипулятора	172
5.7. Натяжение и развязка в практических схемах манипуляторов,
описываемых ступенчатой матрицей	179
5.8. Обсуждение результатов	183

Глава 6. Реализация функциональных механизмов в универсальных
промышленных роботах с вынесенными двигателями	186

6.1. Кинематическая схема робота	186
6.2. Пневматический робот с цикловым управлением	196
6.3. Электромеханический промышленный робот ТУР-10	200
6.4. Механизмы для ориентирующих движений захватных устройств	206

Глава 7. Промышленные роботы с цикловым управлением
и рекуперацией механической энергии	216

7.1. Анализ свойств и предельных возможностей привода роботов
с цикловым управлением	216
7.2. Методика выбора параметров привода	219
7.3. Многопозиционность в системах с одной степенью подвижности	224
7.4. Работа аккумуляторов в квазистатическом режиме	228
7.5. Динамическая развязка модели дифференциального привода	229
7.6. Работа системы на собственных формах колебаний	230
7.7. Особенности управления дифференциальными системами
многопозиционного привода	232
7.8. Условия динамической развязки	236
7.9. Многопозиционность в многомерных исполнительных устройствах	241
7.10. Примеры реализации цикловых роботов с рекуперацией энергии	246
7.11. Стабилизация движений робота по заданной настройке	257

Глава 8. Промышленные роботы и манипуляторы для
погрузочно-разгрузочных и транспортно-складских работ	264

8.1. Анализ рабочих операций при выполнении погрузочно-разгрузочных
и транспортно-складских работ и требования к промышленным
роботам и манипуляторам	264
8.2. Особенности кинематики промышленных роботов и манипуляторов
для ПРТС работ	268
8.3. Кинематические характеристики исполнительных устройств
промышленных роботов и манипуляторов для ПРТС работ	274
8.4. Устройства управления промышленных роботов и манипуляторов
для ПРТС работ	280
8.5. Конструкции промышленных роботов для ПРТС работ	289

Глава 9. Решение задач робототехники на основе метода ℓ-координат	296

9.1. ℓ-координаты	296
9.2. Связь ℓ-координат с декартовыми координатами	302
9.3. Кинематика роботов	308
9.4. Управление роботами	312
9.5. Навигационные системы управления роботами	315
9.6. Датчики для силомоментного очувствления роботов	320
9.7. Исследование механических параметров роботов	322
9.8. Определение погрешности позиционирования роботов	325

Глава 10. Системы уравновешивания статических нагрузок
манипуляционных роботов	332

10.1. Обоснование и выбор способов построения систем уравновешивания	332
10.2. Пружинные приводы системы уравновешивания статических нагрузок
манипуляционных роботов	337
10.3. Принципы построения пружинных систем уравновешивания
статических нагрузок приводов манипуляционных роботов	354
10.4. Перекомпенсация системы уравновешивания статических нагрузок
манипуляционного робота как средство частичной компенсации
переменных статических нагрузок	368

Глава 11. Принципы построения измерительных роботов	377

11.1. Основные понятия. Тенденции развития	377
11.2. Классификация измерительных роботов и примеры применения	378
11.3. Методы координатных измерений	386
11.4. Измерительные головки	389

Глава 12. Захватные устройства	407

12.1. Классификация	407
12.2. Кинематические схемы и расчёт механических захватных устройств	410
12.3. Конструкции механических захватных устройств с жёсткими
подвижными пальцами	420
12.4. Захватные устройства с адаптивными пальцами	450

Список литературы	460
Предметный указатель	467

Книги на ту же тему

Управление манипуляторами при выполнении различных технологических операций, Филаретов В. Ф., Зуев А. В., Губанков А. С., 2018
Теоретические основы робототехники. В 2 кн. (комплект из 2 книг), Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., 2006
Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: в 3 кн. (комплект из 3 книг), Воробьев Е. И., Попов С. А., Шевелева Г. И., Егоров О. Д., Бабич А. В., Жуков К. П., Семин Ю. И., 1989
Робототехника: История и перспективы, Макаров И. М., Топчеев Ю. И., 2003
Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы, Кулешов В. С., Лакота Н. А., Андрюнин В. В., Белоусов В. Н., Горбацевич Е. Д., Дорохов В. П., Егоров И. Н., Моисеенков В. А., Подураев Ю. В., Шведов В. Н., Ющенко А. С., 1986
Проектирование и разработка промышленных роботов, Белянин П. Н., Шифрин Я. А., ред., 1989
Искусственный интеллект: Применение в интегрированных производственных системах, Кьюсиак Э., ред., 1991
Механика миниатюрных роботов, Градецкий В. Г., Князьков М. М., Фомин Л. Ф., Чащухин В. Г., 2010
Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация, Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г., 1989
Динамика планетохода, Авотин Е. В., Болховитинов И. С., Кемурджиан А. Л., Маленков М. И., Шпак Ф. П., 1979
Гибкие сборочные системы, Хегинботам У. Б., ред., 1988
Адаптивные робототехнические комплексы, Тимофеев А. В., 1988
Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами, Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н., 1989
Системы технического зрения (принципиальные основы, аппаратное и математическое обеспечение), Писаревский А. Н., Чернявский А. Ф., Афанасьев Г. К., Кухарчик П. Д., Лебедев В. И., Потапов А. В., Ревинский В. В., Тихоненко О. М., 1988
Техническое зрение роботов, Пью А., ред., 1987
Зрение роботов, Хорн Б. К. П., 1989
Телеуправление роботами с помощью ЭВМ, Вертю Ж., Куафе Ф., 1989
Устройства и системы управления подводных роботов, Филаретов В. Ф., Лебедев А. В., Юхимец Д. А., 2005
Подводные роботы, Ястребов В. С., Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М., Михайлов В. В., 1977
Автономные подводные роботы: системы и технологии, Агеев М. Д., ред., 2005
123 эксперимента по робототехнике, Предко М., 2007
В поисках роботов, Коут А. Д., 1970
Знакомьтесь — роботы! — 2-е изд., Артоболевский И. И., Кобринский А. Е., 1979
Наш коллега — робот, Бусленко В. Н., 1984

http://knigoprovod.ru

/Наука и Техника/Инженерное дело

ОГЛАВЛЕНИЕ

Книги на ту же тему