Инженерное дело

Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация
Научное издание

Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г.

год издания — 1989, кол-во страниц — 368, ISBN — 5-02-014107-0, тираж — 4150, язык — русский, тип обложки — твёрд. 7Б, масса книги — 430 гр., издательство — Физматлит

серия — Научные основы робототехники

цена: 500.00 руб

Сохранность книги — хорошая

Р е ц е н з е н т:
д-р тех. наук П. Д. Крутько

Формат 60x90 1/16. Бумага книжно-журнальная. Печать офсетная

Рассмотрен ряд проблем динамики манипуляционных роботов. Основное внимание уделено вопросам, определяющим точность позиционирования и производительность роботов. Разработаны теории и методы расчёта динамики механических систем с упругими элементами применительно к манипуляционным роботам, конструкция которых обладает упругой податливостью. Рассмотрены вопросы очувствления роботов. Развита методика экспериментального исследования упругих свойств промышленных роботов. Построены оптимальные и близкие к ним законы управления движения манипуляторов с различными кинематическими схемами. Проанализированы особенности динамики измерительных роботов.

Для специалистов в области робототехники, механики, автоматического управления.

Табл. 7. Ил. 230. Библиогр. 253 назв.

Предисловие	5

Г л а в а 1. Принципы устройства и основные элементы
манипуляционных роботов	9

§ 1. Основные сведения о манипуляционных роботах и кинематические
схемы манипуляторов	9
§ 2. Основные типы приводов	28
§ 3. Информационные системы роботов	39
§ 4. Системы управления роботами	50

Г л а в а 2. Основы кинематики и динамики манипуляционных роботов	57

§ 1. Механические модели и задачи динамики манипуляционных роботов	57
§ 2. Кинематические соотношения	65
§ 3. Уравнения движения роботов	73

Г л а в а 3. Динамика управляемых систем с упругими и
диссипативными элементами	85

§ 1. Механические системы с упругими и диссипативными элементами	85
§ 2. Анализ случая малой диссипации	95
§ 3. Анализ случая большой диссипации	105

Г л а в а 4. Динамика манипуляционных роботов с упругими звеньями	111

§ 1. Манипулятор с упругими звеньями	111
§ 2. Собственные упругие колебания манипулятора	120
§ 3. Плоское движение манипулятора в случае кинематического
управления	128
§ 4. Упругий манипулятор с грузом малых линейных размеров	138
§ 5. Пространственное движение манипулятора в случае кинематического
управления	141
§ 6. Движение манипулятора в случае динамического управления	148
§ 7. Динамика упругого манипулятора при заданном движении груза	152
§ 8. О некоторых особенностях движения упругого манипулятора при
динамическом управлении	155

Г л а в а 5. Экспериментальные исследования упругих свойств
манипуляционных роботов	161

§ 1. Об упругих свойствах манипуляционных роботов	161
§ 2. Методика экспериментальных исследований	163
§ 3. Результаты экспериментальных исследований упругой податливости
пневматических роботов типа «Ритм», «Циклон» при статических
нагружениях	166
§ 4. Результаты экспериментальных исследований упругих свойств
роботов с электромеханическими приводными системами тина
«Универсал-5» при статических нагружениях	176
§ 5. Экспериментальные исследования упругих характеристик механизмов
промышленных роботов модульной конструкции типа РПМ-25	179
§ 6. Некоторые результаты динамических испытаний промышленных
роботов	184

Г л а в а 6. Динамика промышленных роботов с учётом упругой
податливости конструкций	187

§ 1. Некоторые задачи динамики промышленных роботов	187
§ 2. Алгоритмы и программы моделирования динамики роботов с упругими
шарнирами	198

Г л а в а 7. Управление манипуляционными роботами с упругими
звеньями	208

§ 1. Управление поворотом упругого стержня	208
§ 2. Управление движением манипулятора с учётом упругих колебаний
руки	217

Г л а в а 8. Оптимизация движений манипуляционных роботов	230

§ 1. Задача оптимального управления двузвенным манипулятором	231
§ 2. Оптимальное управление перемещением груза при помощи
безынерционного манипулятора	234
§ 3. Оптимальное программное управление прямолинейным движением
груза	238
§ 4. Синтез управления двузвенным манипулятором	245
§ 5. Программные режимы управления манипулятором с инерционными
звеньями	252
§ 6. Управление роботом с тремя степенями свободы	263
§ 7. Оптимизация движений промышленных роботов, обладающих
кинематической избыточностью	270
§ 8. Синтез управления электроприводом манипулятора	282

Г л а в а 9. Контрольно-измерительные робототехнические системы	292

§ 1. Назначение и структура контрольно-измерительной
робототехнической системы	292
§ 2. Чувствительные элементы и информационные системы КИРС	295
§ 3. Контрольно-измерительные робототехнические системы с
очувствленными схватами	304
§ 4. Контрольно-измерительные робототехнические системы на основе
видеодетектора и пневматического манипуляционного робота	311
§ 5. Контрольно-измерительные робототехнические системы для
исследования поверхностей сложных форм	315

Г л а в а 10. Применения манипуляционных роботов, гибкие
производственные системы	319

§ 1. Области применения манипуляционных роботов различных типов	319
§ 2. Обслуживание роботами технологического оборудования	323
§ 3. Роботы — технологические машины	327
§ 4. Гибкие производственные системы	341

Список литературы	351
Предметный указатель	361
Указатель моделей роботов	363

Книги на ту же тему

Математические методы управления несколькими динамическими процессами, Григоренко Н. Л., 1990
Механика миниатюрных роботов, Градецкий В. Г., Князьков М. М., Фомин Л. Ф., Чащухин В. Г., 2010
Теоретические основы робототехники. В 2 кн. (комплект из 2 книг), Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., 2006
Управление манипуляторами при выполнении различных технологических операций, Филаретов В. Ф., Зуев А. В., Губанков А. С., 2018
Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы, Кулешов В. С., Лакота Н. А., Андрюнин В. В., Белоусов В. Н., Горбацевич Е. Д., Дорохов В. П., Егоров И. Н., Моисеенков В. А., Подураев Ю. В., Шведов В. Н., Ющенко А. С., 1986
Манипуляционные системы роботов, Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е., 1989
Проектирование и разработка промышленных роботов, Белянин П. Н., Шифрин Я. А., ред., 1989
Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами, Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н., 1989
Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: в 3 кн. (комплект из 3 книг), Воробьев Е. И., Попов С. А., Шевелева Г. И., Егоров О. Д., Бабич А. В., Жуков К. П., Семин Ю. И., 1989
Адаптивные робототехнические комплексы, Тимофеев А. В., 1988
Гибкие сборочные системы, Хегинботам У. Б., ред., 1988
Устройства и системы управления подводных роботов, Филаретов В. Ф., Лебедев А. В., Юхимец Д. А., 2005
Автономные подводные роботы: системы и технологии, Агеев М. Д., ред., 2005
Подводные роботы, Ястребов В. С., Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М., Михайлов В. В., 1977
Телеуправление роботами с помощью ЭВМ, Вертю Ж., Куафе Ф., 1989
Автоматизация синтеза и обучение интеллектуальных систем автоматического управления, Макаров И. М., Лохин В. М., ред., 2009
Искусственный интеллект: Применение в интегрированных производственных системах, Кьюсиак Э., ред., 1991
Робототехника: История и перспективы, Макаров И. М., Топчеев Ю. И., 2003
123 эксперимента по робототехнике, Предко М., 2007
Системы технического зрения (принципиальные основы, аппаратное и математическое обеспечение), Писаревский А. Н., Чернявский А. Ф., Афанасьев Г. К., Кухарчик П. Д., Лебедев В. И., Потапов А. В., Ревинский В. В., Тихоненко О. М., 1988
Техническое зрение роботов, Пью А., ред., 1987
Зрение роботов, Хорн Б. К. П., 1989
В поисках роботов, Коут А. Д., 1970
Знакомьтесь — роботы! — 2-е изд., Артоболевский И. И., Кобринский А. Е., 1979
Наш коллега — робот, Бусленко В. Н., 1984

http://knigoprovod.ru

/Наука и Техника/Инженерное дело

ОГЛАВЛЕНИЕ

Книги на ту же тему