Отправить другу/подруге по почте ссылку на эту страницуВариант этой страницы для печатиНапишите нам!Карта сайта!Помощь. Как совершить покупку…
московское время08.08.22 07:07:40
На обложку
Всеволод Сергеевич Семенцов и российская индологияавторы — Шохин В. К., сост.
Ингрид Бергманавторы — Спото Д.
Первоисточники по истории раннего христианства. Античные…авторы — Ранович А. Б.
б у к и н и с т и ч е с к и й   с а й т
Новинки«Лучшие»Доставка и ОплатаМой КнигоПроводО сайте
Книжная Труба   поиск по словам из названия
ОБРАБОТКА ЗАКАЗОВ ПОСЛЕ 25 АВГУСТА
Авторский каталог
Каталог издательств
Каталог серий
Моя Корзина
Только цены
Рыбалка
Наука и Техника
Математика
Физика
Радиоэлектроника. Электротехника
Инженерное дело
Химия
Геология
Экология
Биология
Зоология
Ботаника
Медицина
Промышленность
Металлургия
Горное дело
Сельское хозяйство
Транспорт
Архитектура. Строительство
Военная мысль
История
Персоны
Археология
Археография
Восток
Политика
Геополитика
Экономика
Реклама. Маркетинг
Философия
Религия
Социология
Психология. Педагогика
Законодательство. Право
Филология. Словари
Этнология
ИТ-книги
O'REILLY
Дизайнеру
Дом, семья, быт
Детям!
Здоровье
Искусство. Культурология
Синематограф
Альбомы
Литературоведение
Театр
Музыка
КнигоВедение
Литературные памятники
Современные тексты
Худ. литература
NoN Fiction
Природа
Путешествия
Эзотерика
Пурга
Спорт

/Наука и Техника/Инженерное дело

Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация — Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г.
Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация
Научное издание
Черноусько Ф. Л., Болотник Н. Н., Градецкий В. Г.
год издания — 1989, кол-во страниц — 368, ISBN — 5-02-014107-0, тираж — 4150, язык — русский, тип обложки — твёрд. 7Б, масса книги — 430 гр., издательство — Физматлит
серия — Научные основы робототехники
цена: 500.00 рубПоложить эту книгу в корзину
Сохранность книги — хорошая

Р е ц е н з е н т:
д-р тех. наук П. Д. Крутько

Формат 60x90 1/16. Бумага книжно-журнальная. Печать офсетная
ключевые слова — манипуляцион, робот, очувствлен, манипулятор, кинематическ

Рассмотрен ряд проблем динамики манипуляционных роботов. Основное внимание уделено вопросам, определяющим точность позиционирования и производительность роботов. Разработаны теории и методы расчёта динамики механических систем с упругими элементами применительно к манипуляционным роботам, конструкция которых обладает упругой податливостью. Рассмотрены вопросы очувствления роботов. Развита методика экспериментального исследования упругих свойств промышленных роботов. Построены оптимальные и близкие к ним законы управления движения манипуляторов с различными кинематическими схемами. Проанализированы особенности динамики измерительных роботов.

Для специалистов в области робототехники, механики, автоматического управления.

Табл. 7. Ил. 230. Библиогр. 253 назв.

ОГЛАВЛЕНИЕ

Предисловие5
 
Г л а в а  1Принципы устройства и основные элементы
манипуляционных роботов9
 
§ 1. Основные сведения о манипуляционных роботах и кинематические
схемы манипуляторов9
§ 2. Основные типы приводов28
§ 3. Информационные системы роботов39
§ 4. Системы управления роботами50
 
Г л а в а  2Основы кинематики и динамики манипуляционных роботов57
 
§ 1. Механические модели и задачи динамики манипуляционных роботов57
§ 2. Кинематические соотношения65
§ 3. Уравнения движения роботов73
 
Г л а в а  3Динамика управляемых систем с упругими и
диссипативными элементами85
 
§ 1. Механические системы с упругими и диссипативными элементами85
§ 2. Анализ случая малой диссипации95
§ 3. Анализ случая большой диссипации105
 
Г л а в а  4Динамика манипуляционных роботов с упругими звеньями111
 
§ 1. Манипулятор с упругими звеньями111
§ 2. Собственные упругие колебания манипулятора120
§ 3. Плоское движение манипулятора в случае кинематического
управления128
§ 4. Упругий манипулятор с грузом малых линейных размеров138
§ 5. Пространственное движение манипулятора в случае кинематического
управления141
§ 6. Движение манипулятора в случае динамического управления148
§ 7. Динамика упругого манипулятора при заданном движении груза152
§ 8. О некоторых особенностях движения упругого манипулятора при
динамическом управлении155
 
Г л а в а  5Экспериментальные исследования упругих свойств
манипуляционных роботов161
 
§ 1. Об упругих свойствах манипуляционных роботов161
§ 2. Методика экспериментальных исследований163
§ 3. Результаты экспериментальных исследований упругой податливости
пневматических роботов типа «Ритм», «Циклон» при статических
нагружениях166
§ 4. Результаты экспериментальных исследований упругих свойств
роботов с электромеханическими приводными системами тина
«Универсал-5» при статических нагружениях176
§ 5. Экспериментальные исследования упругих характеристик механизмов
промышленных роботов модульной конструкции типа РПМ-25179
§ 6. Некоторые результаты динамических испытаний промышленных
роботов184
 
Г л а в а  6Динамика промышленных роботов с учётом упругой
податливости конструкций187
 
§ 1. Некоторые задачи динамики промышленных роботов187
§ 2. Алгоритмы и программы моделирования динамики роботов с упругими
шарнирами198
 
Г л а в а  7Управление манипуляционными роботами с упругими
звеньями208
 
§ 1. Управление поворотом упругого стержня208
§ 2. Управление движением манипулятора с учётом упругих колебаний
руки217
 
Г л а в а  8Оптимизация движений манипуляционных роботов230
 
§ 1. Задача оптимального управления двузвенным манипулятором231
§ 2. Оптимальное управление перемещением груза при помощи
безынерционного манипулятора234
§ 3. Оптимальное программное управление прямолинейным движением
груза238
§ 4. Синтез управления двузвенным манипулятором245
§ 5. Программные режимы управления манипулятором с инерционными
звеньями252
§ 6. Управление роботом с тремя степенями свободы263
§ 7. Оптимизация движений промышленных роботов, обладающих
кинематической избыточностью270
§ 8. Синтез управления электроприводом манипулятора282
 
Г л а в а  9Контрольно-измерительные робототехнические системы292
 
§ 1. Назначение и структура контрольно-измерительной
робототехнической системы292
§ 2. Чувствительные элементы и информационные системы КИРС295
§ 3. Контрольно-измерительные робототехнические системы с
очувствленными схватами304
§ 4. Контрольно-измерительные робототехнические системы на основе
видеодетектора и пневматического манипуляционного робота311
§ 5. Контрольно-измерительные робототехнические системы для
исследования поверхностей сложных форм315
 
Г л а в а  10Применения манипуляционных роботов, гибкие
производственные системы319
 
§ 1. Области применения манипуляционных роботов различных типов319
§ 2. Обслуживание роботами технологического оборудования323
§ 3. Роботы — технологические машины327
§ 4. Гибкие производственные системы341
 
Список литературы351
Предметный указатель361
Указатель моделей роботов363

Книги на ту же тему

  1. Математические методы управления несколькими динамическими процессами, Григоренко Н. Л., 1990
  2. Механика миниатюрных роботов, Градецкий В. Г., Князьков М. М., Фомин Л. Ф., Чащухин В. Г., 2010
  3. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. (комплект из 2 книг), Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., 2006
  4. Проектирование и разработка промышленных роботов, Белянин П. Н., Шифрин Я. А., ред., 1989
  5. Управление манипуляторами при выполнении различных технологических операций, Филаретов В. Ф., Зуев А. В., Губанков А. С., 2018
  6. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы, Кулешов В. С., Лакота Н. А., Андрюнин В. В., Белоусов В. Н., Горбацевич Е. Д., Дорохов В. П., Егоров И. Н., Моисеенков В. А., Подураев Ю. В., Шведов В. Н., Ющенко А. С., 1986
  7. Манипуляционные системы роботов, Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И., Владов И. Л., Данилевский В. Н., Жавнер В. Л., Колискор А. Ш., Петров Л. Н., Серков Н. А., Модестов М. Б., Ушаков В. И., Тихомиров В. Г., Ковалёв В. Е., 1989
  8. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами, Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н., 1989
  9. Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов: в 3 кн. (комплект из 3 книг), Воробьев Е. И., Попов С. А., Шевелева Г. И., Егоров О. Д., Бабич А. В., Жуков К. П., Семин Ю. И., 1989
  10. Адаптивные робототехнические комплексы, Тимофеев А. В., 1988
  11. Подводные роботы, Ястребов В. С., Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М., Михайлов В. В., 1977
  12. Автономные подводные роботы: системы и технологии, Агеев М. Д., ред., 2005
  13. Устройства и системы управления подводных роботов, Филаретов В. Ф., Лебедев А. В., Юхимец Д. А., 2005
  14. Телеуправление роботами с помощью ЭВМ, Вертю Ж., Куафе Ф., 1989
  15. Искусственный интеллект: Применение в интегрированных производственных системах, Кьюсиак Э., ред., 1991
  16. Автоматизация синтеза и обучение интеллектуальных систем автоматического управления, Макаров И. М., Лохин В. М., ред., 2009
  17. Робототехника: История и перспективы, Макаров И. М., Топчеев Ю. И., 2003
  18. 123 эксперимента по робототехнике, Предко М., 2007
  19. Зрение роботов, Хорн Б. К. П., 1989
  20. Техническое зрение роботов, Пью А., ред., 1987
  21. Системы технического зрения (принципиальные основы, аппаратное и математическое обеспечение), Писаревский А. Н., Чернявский А. Ф., Афанасьев Г. К., Кухарчик П. Д., Лебедев В. И., Потапов А. В., Ревинский В. В., Тихоненко О. М., 1988
  22. В поисках роботов, Коут А. Д., 1970
  23. Знакомьтесь — роботы! — 2-е изд., Артоболевский И. И., Кобринский А. Е., 1979
  24. Наш коллега — робот, Бусленко В. Н., 1984

Напишите нам!© 1913—2013
КнигоПровод.Ru
Рейтинг@Mail.ru btd.kinetix.ru работаем на движке KINETIX :)
elapsed time 0.029 secработаем на движке KINETIX :)